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基于深度强化学习的机械臂抓取策略仿真与迁移实验

第一章绪论

1.1实验背景

1.1.1研究领域现状

近年来，人工智能与机器人控制领域的交叉融合催生了深度强化学习（DRL）在机械臂控制中的广泛应用。传统机器人抓取高度依赖精确的物理建模与人工设计的规则，面对复杂非结构化环境时往往缺乏适应性。随着DRL算法的演进，机械臂开始具备通过与环境交互自主学习策略的能力，显著提升了泛化水平。

然而，该领域的发展仍面临严峻的技术瓶颈。深度强化学习需要海量试错数据，直接在实物机器人上训练不仅耗时漫长，更极易导致硬件损坏。仿真环境虽能加速训练并保障安全，但受限于物理引擎的精度与渲染偏差，仿真中习得的策略难以直接迁移至现实世界，即著名的“现实鸿沟”问题。

1.1.2实验问题提出

本实验问题的核心来源正是“现实鸿沟”在机械臂抓取任务中的具体表现。仿真环境的物理参数（如摩擦系数、阻尼）与视觉观测（如光照、纹理）均为理想化模型，与现实世界的复杂多变存在系统性偏差。这种偏差导致在仿真中表现优异的神经网络策略，在实物部署时出现抓取偏移、滑落甚至碰撞等严重失效现象。

解决仿真到现实的迁移矛盾具有重大的可验证性与工程意义。引入域随机化技术，通过在仿真训练中大量随机化物理与视觉属性，迫使策略学习到对环境变异不敏感的鲁棒特征，是突破该瓶颈的关键路径。验证域随机化能否有效弥合现实鸿沟，并测试策略对不