CN119590439A 考虑噪声扰动和质量参数失配的车辆状态估计方法 （东南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119590439A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411690724.3

(22)申请日2024.11.25

(71)申请人东南大学

地址210018江苏省南京市玄武区四牌楼2

号

(72)发明人魏文鹏吴钟涛殷国栋沈利霖方睿祺庄伟超

(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限

公司32200

专利代理师王美章

(51)Int.Cl.

B60W50/00(2006.01)

B60W40/00(2006.01)

权利要求书4页说明书7页附图3页

(54)发明名称

考虑噪声扰动和质量参数失配的车辆状态

估计方法

(57)摘要

CN119590439A本发明提供一种考虑噪声扰动和质量参数失配的车辆状态估计方法，包括：利用车载传感器获取车辆的纵向加速度、前轮转向角以及横向加速度；基于获取的纵向加速度、前轮转向角以及横向加速度，建立车辆纵向、横向、横摆的非线性三自由度车辆动力学模型，对建立的模型进行离散化，并采用无迹变换来处理均值和协方差的非线性传递问题；基于此模型构建无迹卡尔曼滤波器对车辆系统进行状态预测和预测校正，并引入强跟踪思想与自适应滤波来应对模型参数失配问题与噪声扰动不确定性。本发明考虑了噪声统计特性不确定的环境