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MotioncontrolCONTROL运动控制系统芜湖职业技术学院

CONTROL比例积分控制的无静差直流调速系统芜湖职业技术学院主讲教师：张松兰芜湖职业技术学院电气与自动化学院

比例积分控制的无静差直流调速系统Kp:PI调节器的比例放大系数；τ:PI调节器的积分时间常数。Uin:PI调节器的输入，Uex:PI调节器的输出。比例积分控制规律PI调节器的输入输出关系为：

比例积分控制的无静差直流调速系统比例积分控制规律注意：输入极性和输出极性反相。 式中

比例积分控制的无静差直流调速系统PI控制的特点：比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。比例积分控制规律

比例积分控制的无静差直流调速系统比例积分控制规律t=0时,Uex(t)=KpUin，实现快速控制；0~t1,Uex(t)按积分规律增长t=t1，Uin=0，

比例积分控制的无静差直流调速系统PI调节器输出Uc：①+②比例部分①：与ΔUn成正比；积分部分②：从t=0开始对ΔUn(t)的积分值；比例积分控制规律

CONTROL课程结束感谢聆听芜湖职业技术学院主讲教师：张松兰芜湖职业技术学院电气与自动化学院