惯性多源信息融合与故障检测技术及其仿真平台的深度研究与实践.docx

惯性多源信息融合与故障检测技术及其仿真平台的深度研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技迅猛发展的当下，各类导航系统广泛应用于航空航天、交通运输、智能机器人等众多领域，发挥着不可或缺的作用。然而，随着应用场景愈发复杂，如城市峡谷中卫星信号易受遮挡，室内环境缺乏卫星信号覆盖，以及工业现场存在强电磁干扰等，对导航系统的精度和可靠性提出了严苛要求。单一的惯性导航系统虽自主性强，但误差会随时间累积；全球定位系统（GPS）虽精度较高，但信号易受环境影响。因此，惯性多源信息融合技术应运而生，通过融合惯性导航与其他多种导航系统信息，实现优势互补，有效提升导航精度和可靠性。

故障检测技术对于保障系