自动控制原理课件 第6章 控制器的设计方法及应用.pptxVIP

自动控制原理

第6章控制器的设计方法及应用1

预期学习目标（1）能够解释控制器设计的概念，以及常用的校正方法，包括串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。（2）能够解释PID控制器中比例、微分、积分控制环节的作用。（3）能够正确使用PID参数整定方法设计合适的控制器，理解工程设计中的近似简化方法和前置滤波器。（4）能够使用MATLAB进行复杂机电系统控制器设计与优化。2

6.1控制器的设计方法概述3

6.1控制器的设计方法概述系统性能分析：系统被控对象的结构和参数已经确定，需要分析系统能达到的性能，判断其能否满足期望的性能指标。一个系统的性能指标需根据实际情况综合考虑，不同性能指标要求可能互相矛盾。例如,减小系统的稳态误差措施往往会降低系统的相对稳定性，快速性和平稳性常常也是矛盾的。需分析当前实际系统的主要性能指标，优先满足该指标，也常采取折中的方案，通过必要的校正，使多方面的性能都得到部分满足。4控制器设计（系统校正）：系统不能满足期望的性能指标，则需要设计结构或参数可调整的装置（控制器），以改善系统性能，使其满足期望的性能指标，这就是系统的控制器设计，也称系统校正。

6.1控制器的设计方法概述控制系统中被控对象和检测装置的结构和参数通常是固定不变的。5若需改善系统的性能，可在系统中引入结构参数可调的控制器（又称校正装置或调节器）。按照校正装置在系统