实验室分析机器人系列编程：Thermo Fisher Scientific Analytik Jena_（5）.机器人运动学与动力学.docx

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机器人运动学与动力学

1.机器人运动学基础

1.1机器人运动学的概念

机器人运动学是研究机器人各个关节的运动关系以及末端执行器的位置和姿态的学科。它不涉及运动的动力学因素，如力和扭矩，而是侧重于机器人的几何结构和运动规律。运动学分为正运动学和逆运动学两部分。

正运动学：已知各个关节的角度或位置，计算末端执行器的位置和姿态。

逆运动学：已知末端执行器的位置和姿态，计算各个关节的角度或位置。

1.2机器人坐标系

机器人坐标系是描述机器人运动的基础。常见的坐标系有基坐标系、关节坐标系和工具坐标系。

基坐标系（BaseFrame）：通常固定在机器人底座上