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液压柔性机械臂：动力学建模、控制策略与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，随着生产自动化和智能化程度的不断提高，机械臂作为一种重要的自动化装备，得到了广泛的应用和发展。从汽车制造、电子装配到物流仓储、医疗手术等众多行业，机械臂都发挥着不可或缺的作用，它不仅提高了生产效率，降低了劳动力成本，还提升了产品质量和生产的精准度。随着工业生产对机械臂性能要求的不断提高，传统的刚性机械臂逐渐暴露出一些局限性，如灵活性差、能耗高、对复杂环境适应性不足等。相比之下，柔性机械臂由于采用了软材料或超弹性材料制作，具有制造方式简单、人机交互安全、高功率密度比和无限自由度等显著优点，在复杂地形