样品处理机器人系列编程：Universal Robots UR5e_（2）.UR5e机器人的硬件结构与功能.docx

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UR5e机器人的硬件结构与功能

1.UR5e机器人的基本硬件结构

UR5e是UniversalRobots公司推出的一款轻型六轴工业机器人，专为精密和灵活的样品处理任务设计。了解其基本硬件结构对于编程和操作至关重要。本节将详细介绍UR5e的各个组成部分及其功能。

1.1机械臂结构

UR5e机械臂由六个旋转关节组成，每个关节都配备了一个电机和编码器，用于精确控制其运动。这些关节的具体功能如下：

基座关节（BaseJoint）：负责机械臂的旋转，通常用于改变机械臂的整体方向。

肩部关节（ShoulderJoint）：负责机械臂的垂直运动，用于提升或