样品处理机器人系列编程：Universal Robots UR5e_（4）.UR5e的运动学与动力学基础.docx

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UR5e的运动学与动力学基础

1.运动学基础

1.1坐标系与变换矩阵

在机器人运动学中，坐标系的定义和变换矩阵是非常基础且重要的概念。UR5e机器人使用多个坐标系来描述其各个关节和末端执行器的位置和姿态。这些坐标系通常包括：

基坐标系（BaseFrame）：机器人的基座所在的固定坐标系，通常定义为世界坐标系。

关节坐标系（JointFrames）：每个关节都有一个局部坐标系，用于描述关节的旋转或平移。

工具坐标系（ToolFrame）：末端执行器所在的坐标系，用于描述工具的位姿。

工件坐标系（WorkpieceFrame）：工件所在的坐标系，