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桥梁伸缩缝杂物清理机器人行走机构设计

第一章绪论

1.1研究背景

桥梁作为现代交通网络的关键节点，其安全运营直接关系到人民生命财产安全和区域经济命脉。伸缩缝是桥梁结构中用于吸收温度变形、车辆荷载及地震位移的关键构件，其功能完好性至关重要。然而，实际运营中，砂石、尘土、冰雪及抛洒物等杂物极易在窄缝内堆积，导致伸缩缝失效，进而引发桥面开裂、支座锈蚀甚至结构内力重分布等严重病害。

当前，桥梁伸缩缝清理工作主要依赖人工，作业环境恶劣、效率低下且存在显著安全风险。尤其在交通繁忙的干线桥梁上，占道施工加剧拥堵，人工清理的时效性与彻底性均难以保证。这一核心矛盾凸显了研发自动化、智能化清理装备的迫切需求，而能够在窄缝环境中稳定行走并携带清理工具的机器人平台成为技术突破的关键。

现有桥梁检测与维护机器人多针对梁底、索塔等大型结构，其行走机构尺寸庞大，无法适应宽度通常仅为20mm至80mm的伸缩缝窄缝空间。少数针对缝隙的机器人则存在驱动力不足、越障能力弱、对缝宽变化适应性差等瓶颈。这些局限使得现有技术方案难以直接应用于伸缩缝杂物清理场景，亟需设计一种兼具窄缝通过性、高效驱动与良好环境适应性的专用行走机构。

表1-1伸缩缝清理问题分析表

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

效率低下

单道缝清理耗时数小时，需封闭车道

人工作业速度慢，工具简陋

高

安全风险

作业人员暴露于车流