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基于DSP与FPGA的嵌入式组合导航计算机系统设计·61·

基于DSP与FPGA的嵌入式组合导航

计算机系统设计

闫捷，徐晓苏，李瑶，王立辉

(东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096)

摘要：为了满足SINS／GPS组合导航系统高精度、低功耗、小型化的需求，设计出基于DSP和FPGA架构

的嵌入式导航计算机平台。首先，描述了导航计算机系统的总体架构，提出了导航计算机硬件总体设计

方案，并阐述了导航信息处理模块和数据采集通信模块；其次，设计了Kalman组合滤波器，描述了组合

导航系统软件流程；最后，进行样机实证试验。实验结果表明，该系统可以实时高效完成外围传感器信

息数据采集、实时导航解算、Kalman滤波、上位机的指令读取等任务，满足sINs／GPS组合导航系统对导

航计算机的性能需求。

关键词：导航计算机；DSP；FPGA；卡尔曼滤波器

中图分类号：U666．125文