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基于DSP的三维测姿系统硬件设计和算法实现

王永胜，钟宜生

(清华大学自动化系，北京100084)

摘要：对于微小型无人直升机系统，本文介绍了基于DSP的三维测姿系统的硬件电路设计和四元数解算算

法的实现及验证。该系统的硬件部分由角速率陀螺、滤波电路和DSP系统板等组成。角速率陀螺输出信

号经过硬件滤波后由AD通道采集，经过数字滤波后，利用四元数算法解算出姿态数据。文中提出了硬件

设计和实现及解算算法实现中需要注意的问题和相应的解决方案，测试结果表明该系统是有效的。

关键词：测姿；微小型无人直升机；四元数算法；数字滤波

中图分类号：V249．122文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)07—0081—04

HardwareDesignandAlgorithmImplementationofThree-Dimension

Attitu