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基于FPGA—ARM的车载导航系统设计与实现·41·

基于FPGA—ARM的车载导航系统设计与实现

马帅旗

(陕西理工学院电气工程学院，陕西汉中723003)

摘要：针对由航向参考系统(AHRS)和全球定位系统(GPS)构成的车载组合导航系统在接收多通道异

步收发器(UART)的数据帧时容易被截断或丢失问题，设计了一种基于FPGA和ARM处理器的车载导

航系统。采用FPGA实现系统各单元间逻辑控制、UART数据接收、参数解算和SD卡存储设计，ARM

处理器更关注于参数融合估计和导航计算。从而降低了数据接收和参数解算的时间延迟，使得导航系

统在执行参数估计和导航控制的同时，完成了多通道异步串口实时接收、解算和存储任务。车载实验表

明，该系统能够完成车辆自主导航，提高了导航精度。

关键词：GPS／AHRS组合导航；FPGA；ARM；参数解算；SD卡数据记录；自主导航

中图分类号：U495文献标识码：A文章编号：1000—882