样品处理机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_（5）.FanucLRMate200iD机器人运动控制编程.docx

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FanucLRMate200iD机器人运动控制编程

1.机器人运动控制基础

1.1机器人运动控制的基本概念

机器人运动控制是指通过编程指令来控制机器人在三维空间中的运动轨迹、速度和加速度。FanucLRMate200iD机器人是一款紧凑型工业机器人，适用于实验室设备制造行业的样品处理任务。控制其运动需要理解以下几个基本概念：

关节空间运动：机器人各关节角度的变化。

笛卡尔空间运动：机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置和姿态变化。

运动类型：包括点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）和圆弧运动（CIRC）。

运动速度：控制机器人运动