CN119596328A 基于激光点云和视觉slam的机器人位姿估计方法 （浙江树人学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119596328A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411788467.7

(22)申请日2024.12.06

(71)申请人浙江树人学院

地址310000浙江省杭州市拱墅区树人街8

号

(72)发明人张天荣吴凡胡峰俊

(74)专利代理机构北京铭创聚诚知识产权代理

有限公司13156

专利代理师杨娇娇

(51)Int.Cl.

G01S17/86(2020.01)

G01C21/20(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图1页

(54)发明名称

基于激光点云和视觉SLAM的机器人位姿估

计方法

(57)摘要

CN119596328A本发明公开了基于激光点云和视觉SLAM的机器人位姿估计方法，涉及机器人感知与定位技术领域，包括在数据采集与整合环节，安装特定相机与雷达采集数据并压缩；数据预处理与特征强化阶段，对图像与点云分别处理提升质量与提取特征；特征融合与精准匹配构建跨模态网络并采用特殊匹配方式；借助高精度电路实现时空校准与坐标统一；回环检测与智能优化运用多模态融合及强化学习；位姿平滑与智能输出结合预测模型修正滤波并可视化不确定性；本发明中，有效提高机器人位姿估计精度、可靠性、环境适应性，优化资源利用并直观评估位姿不确定