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·74-《测控技术)2015年第34卷第7期

基于IPC与运动控制卡的机器人运动控制系统

张文栋，路敦民

(北京林业大学工学院，北京100083)

摘要：工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统，具有可靠性高、信息处理能力强、开放

程度高、运动轨迹准确等优点，利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发。IPC实现上

位机功能，完成人机交互、运动学运算等任务。下位机采用PMAC运动控制卡，对各关节电机进行伺服

控制。上位机基于VisualC++编程，通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC

卡的控制，另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节。实践证明这套系统工作可靠，完全满

足要求。

关键词：机器人；运动控制；IPC；PMAC；VC++；PID

中图分类号：TP241．2文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)07—0074—04

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