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·64·《测控技术}2011年第30卷第6期

基于DSP的电机伺服系统中的模糊PID控制

李木国，李响，刘达

(大连理工大学海岸与近海工程国家重点实验室，辽宁大连116023)

摘要：在电机控制的电动缸往返运动的伺服系统中，电机频繁换向会产生电动缸的幅值响应误差，严重

影响了系统的控制精度。针对这一情况，采用新型DSP芯片TMS320F28335的eQEP模块和编码器来

实时检测电机的运行位置，并将一种模糊PID技术引入其中，实时修正电机的运行误差，提高了系统的

动态性能。详细介绍了系统的组成及控制原理，给出了模糊PID控制算法，并通过实验对系统进行了测

试，结果表明引入模糊PID技术后其伺服跟踪精度有了很大的提高。

关键词：伺服；DSP；eQEP模块；模糊PID

中图分类号：TP273．4文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)06—0064—03

FuzzyPIDControlofMotorServoSystemBa