CN119596687A 一种强化学习优化无人机轨迹跟踪模型预测控制方法 （吉林大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119596687A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411724145.6

(22)申请日2024.11.28

(71)申请人吉林大学

地址130012吉林省长春市前进大街2699

号

(72)发明人姚永明邵乙芮李志刚高强

辛本禄陈昌峰刘俊池陈豪杰林金柱李飞

(74)专利代理机构北京瑞盛铭杰知识产权代理

有限公司11617

专利代理师郝丹丹

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书5页说明书13页附图4页

(54)发明名称

一种强化学习优化无人机轨迹跟踪模型预

测控制方法

(57)摘要

CN119596687A本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种强化学习优化无人机轨迹跟踪模型预测控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立四旋翼无人机动力学模型，包括位置动力学模型和姿态动力学模型；步骤S2、基于无人机动力学模型，构建模型预测控制器，并建立模型预测控制优化问题，得到无人机轨迹跟踪代价函数；步骤S3、构建近端策略优化算法网络，包括行动家网络和批评家网络，通过近端策略优化算法调节模型预测控制器代价函数的权值矩阵，并求解模型预测控制优化问题，以获取最优控制输入。本发明不仅解决