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研究报告

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级联自抗扰研究论文精选

一、级联自抗扰控制概述

1.级联自抗扰控制的基本概念

级联自抗扰控制（CascadedActiveDisturbanceRejectionControl，CADRC）是一种新型的控制策略，它结合了自抗扰控制（ActiveDisturbanceRejectionControl，ADRC）和级联控制的思想。在CADRC中，多个控制单元被级联起来，以实现对复杂系统的精确控制。这种控制方法的核心在于对系统内部和外部扰动的有效抑制，从而提高系统的鲁棒性和动态性能。

自抗扰控制是一种无需精确建模的系统控制方法，它通过引入扩