汽车行业研发部算法工程师人工智能算法模型.docx

汽车行业研发部算法工程师算法模型

第1章汽车智能驾驶感知与目标检测

1.1多模态传感器融合数据预处理

针对激光雷达点云数据，首先需进行去噪与配准处理，利用中值滤波剔除高频噪声，并通过点云配准算法（如RANSAC算法）将不同品牌、不同型号激光雷达的原始点云数据统一至同一坐标系下，消除因安装角度偏差导致的几何畸变。雷达点云数据需与毫米波雷达的点云数据进行时空对齐，鉴于传感器采样频率差异，采用基于卡尔曼滤波的动态同步策略，对时间戳进行插值修正，确保雷达与毫米波雷达在空间位置上的像素级重合，为多传感器融合提供基础。

激光雷达点云经预处理后，需进行深度图重构，通过局部插值算法将稀疏的点