无人叉车系列编程：Toyota Industrial Equipment Management System_（7）.无人叉车路径规划与导航.docx

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无人叉车路径规划与导航

1.路径规划的基本概念

路径规划是无人叉车在仓库环境中自主导航的关键技术之一。它涉及从起点到终点的最优路径选择，确保叉车能够安全、高效地完成任务。路径规划不仅需要考虑物理障碍物，还需要考虑动态障碍物、路径长度、任务优先级等因素。

1.1路径规划的分类

路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两大类：

全局路径规划：根据已知的环境地图，从起点到终点生成一条最优路径。全局路径规划通常使用静态地图，通过算法计算出一条完整的路径。

局部路径规划：在行驶过程中，根据传感器数据实时调整路径，以应对动态障碍物和突发情况。局部路径规划通常与