原创力文档摘要
由于肝癌早期症状不明显，确诊时往往难以实施手术切除，穿刺局部消融术作为
一种微创治疗手段具有重要临床价值。然而，大肿瘤的消融点位与路径规划问题复杂，
依赖医师经验，精准性不足。本文围绕肝癌大肿瘤消融规划问题，开展了消融点位规
划与柔性针穿刺路径规划的研究，旨在为临床提供精准、高效的辅助决策工具，以提
高治疗效果和安全性。具体研究内容包括以下几个方面：
首先，针对那些无法通过单次消融治疗的肿瘤，多次消融过程中往往因难以平衡
各因素而难以合理选择消融点位置。基于这一问题，展开了基于N
摘要
由于肝癌早期症状不明显，确诊时往往难以实施手术切除，穿刺局部消融术作为
一种微创治疗手段具有重要临床价值。然而，大肿瘤的消融点位与路径规划问题复杂，
依赖医师经验，精准性不足。本文围绕肝癌大肿瘤消融规划问题，开展了消融点位规
划与柔性针穿刺路径规划的研究，旨在为临床提供精准、高效的辅助决策工具，以提
高治疗效果和安全性。具体研究内容包括以下几个方面：
首先，针对那些无法通过单次消融治疗的肿瘤，多次消融过程中往往因难以平衡
各因素而难以合理选择消融点位置。基于这一问题，展开了基于N
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