人形机器人配备不同定位模块的附加要求、感知传感器工艺质量与一致性评估、基础定位与地图构建能力评估示例.pdfVIP

GB/Txxxxx—20××

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附录A

（规范性）

配备不同定位模块的附加要求

A.1配备视觉传感模块

配备视觉传感模块的人形机器人若支持视觉定位，应满足以下要求：

a)应支持1种及以上用于环境感知和障碍物检测的视觉传感器，如深度相机、RGB相机等；

b)视觉定位系统应具备语义识别能力，能够识别环境中的典型物体与区域，语义识别响应时间

应≤500ms，语义识别准确率应≥90%；

c)采用多目视觉方案时，应能够感知目标对象在空间中的位置、形状、体积、平面度和距离等

信息。

A.2配备语音声源定位模块

配备语音声源定位模块的人形机器人若支持语音定位，应满足以下要求：

a)从用户说完指令最后一个字到系统输出最终定位结果的总延迟应≤2s；

b)在65dB背景噪声中，关键信息提取成功率下