基于STM32的智能小车摄像头循迹系统毕业论文设计.docxVIP

摘要

本文旨在设计并实现一套基于STM32微控制器的智能小车摄像头循迹系统。该系统以STM32系列微控制器为核心，通过搭载摄像头模块采集赛道图像信息，经图像处理算法识别路径特征，进而控制小车的运动方向与速度，实现自主循迹功能。文章首先阐述了智能小车循迹技术的研究背景与意义，随后详细介绍了系统的总体设计方案，包括硬件选型与电路设计、软件架构与核心算法实现。重点讨论了图像采集与预处理、路径识别与中心线提取、以及基于PID控制的小车运动控制策略。通过实际搭建硬件平台并进行软件调试，验证了该系统的可行性与稳定性。测试结果表明，所设计的智能小车能够准确识别黑色引导线，并在不同曲率的路径上实现稳定循迹，具有一定的实用价值和拓展潜力。

关键词：STM32；智能小车；摄像头循迹；图像处理；PID控制

目录

1.引言

1.1研究背景与意义

1.2国内外研究现状

1.3本文主要研究内容与结构安排

2.系统总体设计

2.1系统需求分析

2.2总体设计方案

2.3系统工作原理

3.硬件系统设计

3.1核心控制器模块选型

3.2图像采集模块设计

3.3电机驱动模块设计

3.4电源模块设计

3.5硬件总体布局与连接

4.软件系统设计

4.1开发环境与工具

4.2主程序流程设计

4.3图像采集与预处理模块

4.4路径识别与中心线提取算法

4.5电机控制与PID算