智能网联汽车常用算法原理与实践 课件 第2章 激光雷达传感器感知算法.pptx

激光雷达传感器感知算法

目录CONTENTS01自动驾驶感知基石02地面提取算法03目标检测与跟踪04环境建模与地图构建05扩展卡尔曼系统实战06地面分割系统落地

目录CONTENTS01总结与思考02习题回顾

自动驾驶感知基石01

感知系统：自动驾驶之眼感知在决策链中的位置感知层位于自动驾驶决策最前端，负责把原始传感器数据转化为结构化环境模型，直接影响后续路径规划与安全冗余。激光雷达的独特价值360°高分辨率三维点云可准确度量距离与形状，弥补摄像头缺乏深度、毫米波分辨率不足的盲区，是复杂场景下的定海神针。核心算法问题需依次解决地面提取、目标分离、地图构建与跟踪预测四大任务，每一步的误差都会级