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消毒机器人系列编程：Fanuc M-10iA_12_2.机器人系统结构与工作原理.docx

消毒机器人系列编程：Fanuc M-10iA_12_2.机器人系统结构与工作原理.docx

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    2.机器人系统结构与工作原理

    2.1机械结构

    2.1.1机械臂的组成

    FanucM-10iA/12机器人是一种六轴垂直多关节工业机器人，其机械结构设计精密，能够满足多种复杂任务需求。机械臂由六个关节组成，每个关节都有一个电机驱动，通过精密的齿轮和连杆系统实现运动。具体来说，机械臂的六个关节分别为：

    基座关节(J1)

    肩部关节(J2)

    肘部关节(J3)

    腕部关节(J4)

    腕部旋转关节(J5)

    末端执行器关节(J6)

    每个关节的运动范围和速度都有严格的规定，以确保机器人的安全和高效运行。以下是一些关键参数：

    J1：旋转范围±170°，

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