医疗辅助机器人系列编程：Staubli TX2-90_（2）.Staubli TX2-90机器人系统结构与组成.docx

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StaubliTX2-90机器人系统结构与组成

1.机器人本体结构

StaubliTX2-90机器人是一款高度灵活的六轴工业机器人，专为医疗辅助应用设计。其本体结构包括六个关节，每个关节都有特定的功能和运动范围，确保机器人能够执行精确的手术辅助任务。以下是每个关节的详细描述：

1.1基座关节（Joint1）

基座关节是机器人的第一个关节，负责机器人在水平方向上的旋转。这个关节的运动范围通常在-175°到+175°之间，能够提供广泛的覆盖区域，使得机器人能够从不同角度接近手术区域。

1.2肩关节（Joint2）

肩关节是机器人的第二个关节，负