面向中餐的助餐机器人末端欠驱动型夹取机构设计与仿真分析.pdfVIP

ModelingandSimulation建模与仿真,2023,12(4),3959-3967

PublishedOnlineJuly2023inHans./journal/mos

/10.12677/mos.2023.124361

面向中餐的助餐机器人末端欠驱动型夹取机构

设计与仿真分析

1111,2*1,2

高兴，张琳，周洲，胡冰山，喻洪流

1上海理工大学康复工程与技术研究所，上海

2上海康复器械工程技术研究中心，上海

收稿日期：2023年5月19日；录用日期：2023年7月17日；发布日期：2023年7月24日

摘要

本文介绍了一种基于柔性夹持筷子的欠驱动型夹取机构，用于面向中餐的助餐机器人智能辅具中。本文

先基于研究现状分析了目前研究的各类助餐机器人的优劣，提出了2自由度的欠驱动型平面四连杆机构。

接着通过理论建模求得了接触力f的算法。随后使用Adams仿真软件模拟机构运动轨迹，并测得了在给定

食物尺寸和输入角度的情况下接触力f与食物刚度K的关系，结果表明该机构设计满足设