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基于一阶不确定项估计律的机械臂鲁棒控制研究·79．

基于一阶不确定项估计律的机械臂鲁棒控制研究

李琦，李纯，姚程炜

(中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所，四川绵阳621000)

摘要：针对多自由度机械臂控制系统的模型参数误差、关节摩擦力以及外部输入扰动等不确定项，设计

了一类一阶误差估计律；结合基于机构动力学名义模型的输入输出反馈线性化控制算法，对六自由度刚

性机械臂的时变轨迹跟踪控制进行了研究，理论上证明了设计的鲁棒控制器是全局渐进稳定的。仿真

结果表明该控制策略对系统的各类不确定项具有很好的鲁棒性，能够实现高精度的轨迹跟踪控制。

关键词：机械臂；不确定项；鲁棒控制器；误差估计律

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)ll一0079—04

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