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-46·《测控技术}2017年第36卷第5期

基于双目视觉的移动机器人空间测距研究

王富治，秦付军，蒋代君，宋昌林

(西华大学机械工程学院，四川成都610039)

摘要：空间测距是移动机器人实时避障和路径规划的基础。研究了移动机器人双目摄像头由一般布置

形式变换到标准布置形式进而实现空间测距的方法。首先对摄像头进行标定(对双目摄像头进行立体

标定)；然后基于标定结果对摄像头一般布置下所获得立体图像进行极线校正，并得到校正后新的摄像

机相互位置参数；最后基于已校正图像和新的位置参数实现移动机器人移动过程中深度与特定目标空

间尺寸测量。实验结果证实了本文方法能获得比较精确的测量结果。

关键词：立体视觉；摄像机标定；视觉测量；极线校正

中图分类号：TP242．6文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)05—0046—05

ResearchonSpatialSizeMeasurementforMobileR