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-80-测控技术数据采集与处理I

2021年第40卷第4期

基于双向测距的协同定位系统误差分析

徐望J陈恒智2,阚磊3

(1.海军上海航保修理厂，上海200083；2.中国空间技术研究院载人航天总体部，北京100094；

3.陆装驻重庆地区第六军代室，重庆400010)

摘要:针对协同定位系统中影响节点定位精度受测距误差影响的问题,主要研究和分析了测距误差传播

以及移动场景误差对协同定位系统的影响。采用基于GPS(GlobalPositioningSystem)和超带宽双程测

距的低成本协同定位系统，分析了协同定位系统中的误差传播过程,推导了测距协方差阵和定位协方差

阵。在不同场景下进行了仿真，经分析得出节点间几何关系是影响系统定位误差的最重要因素。该结

论