消毒机器人系列编程：ABB IRB 460_（4）.ABB IRB 460的运动学与动力学基础.docx

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ABBIRB460的运动学与动力学基础

运动学与动力学基础

1.坐标系定义

在工业机器人编程中，坐标系的定义是基础中的基础。ABBIRB460机器人使用多种坐标系来描述机器人及其工具的位置和姿态。这些坐标系包括：

基坐标系（BaseFrame）：

通常设置在机器人底座的中心位置。

用于定义机器人的全局位置和姿态。

坐标系原点通常为机器人底座的中心，Z轴垂直向上，X轴和Y轴分别指向机器人前方和侧方。

工具坐标系（ToolFrame）：

用于描述安装在机器人末端执行器上的工具的位置和姿态。

工具坐标系的原点通常设置在工具的TCP（ToolCe