样本处理机器人系列编程：KUKA LBR iiwa_（6）.运动控制编程.docx

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运动控制编程

在样本处理机器人系列编程中，运动控制编程是实现机器人精确、高效操作的关键部分。KUKALBRiiwa作为一款高度灵活的协作机器人，提供了多种运动控制方式，包括关节空间运动、笛卡尔空间运动、轨迹规划和运动学控制。本节将详细介绍这些运动控制方式，并提供具体的操作示例。

关节空间运动

关节空间运动是指直接控制机器人每个关节的运动。这种方式适用于需要精确控制每个关节角度的场景，例如在样本处理过程中，需要机器人执行复杂的动作序列。

原理

LBRiiwa有7个自由度（DoF），每个自由度对应一个关节。关节空间运动通过设置每个关节的目标角度来实