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再现模式的操作

1、任务要求

某包装盒需要在如图的图形上进行涂胶贴合，为了强化贴合效果，要求涂一次等待5S后再自动涂胶一次。

一、准备

1、再现模式的核心定义

再现模式是机器人根据已示教完成的程序，在控制柜与外部设备配合下，自动执行预设动作的操作模式，核心是执行已编程序，相当于机器人的工作模式。

示教模式：编剧角色，负责编写程序（记录位置、速度等参数）；

再现模式：演员角色，严格按剧本（示教程序）执行动作，无法直接修改程序。

2、

模式对比

3、核心作用与场景

批量生产：如汽车焊接线中，机器人按固定程序连续焊接工件；

程序验证：示教后通过再现模式检验轨迹是否准确；

故障排查：通过单步再现定位程序中的异常点位。

1.

电源顺序：必须先开主电源→后通伺服电源，关闭时顺序相反；

2.

伺服启动：再现模式下按伺服准备键，灯亮即接通，无需长按安全开关（区别于示教模式）；

3.

权限管理：设定主程序需进入编辑模式（密码8个0）或管理模式（密码8个9），操作模式无法修改配置。

4、

安全操作规范

二、试运行

试运行是指:不改变示教模式，模拟再现动作的功能。该功能可在连续轨迹的确认、各种命令的动作确认时使用。

与再现模式的再现动作有以下几点差异。

1）最快的动作速度不能超过示教的最高速度。

2）以再现模式再现