2（关节坐标系的手动操作）.pptVIP

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关节坐标系的手动操作任务要求关节坐标系手动轴操作。要求熟练操作，指定方向运动时，能正确一键操作与指定方向相符。1、控制组DX100将单轴或多轴的操作称为“控制组”。如图1所示，机器人本体自身的轴称为“机器人轴”，使机器人整体平行移动的轴叫“基座轴”除此之外还有“工装轴”、配合夹具和工具的使用。另外，基座轴、工装轴还叫外部轴2、坐标系对本体进行轴操作时，其坐标系有以下几种形式。·关节坐标系：本体各轴单独运动。2、安川工业机器人组成·直角坐标系：机器人前端沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行运动。·圆柱坐标系：本体前端在θ轴绕S轴运动，R轴L臂平行运动。Z轴运动方向与直角坐标系相同。2、安川工业机器人组成·工具坐标系：工具坐标系把机器人腕部工具的有效方向作为Z轴，把XYZ直角坐标定义在工具的尖端点。本体尖端点根据坐标平行运动。·用户坐标系：XYZ直角坐标在任意位置定义。本体尖端点根据坐标平行运动。3、关节坐标系的手动操作1）安全确认操作前，再次确认排除操作对象机器人系统及周边设备对周围环境带来的潜在危险，确保安全。2）示教模式选择将示教盒的模式切换键转到示教模式，如下图所示。3、关节坐标系的手动操作3）坐标系的选择按“坐标