CN119610122A 一种基于零反作用空间和强化学习的空间漂浮机械臂运动规划方法及系统 （哈尔滨工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119610122A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202411968570.X

(22)申请日2024.12.30

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西

大直街92号

(72)发明人白成超郑红星颜鹏陈亮张家维苗新昊

(74)专利代理机构黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司23217

专利代理师杨立超

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书6页说明书16页附图4页

(54)发明名称

一种基于零反作用空间和强化学习的空间

漂浮机械臂运动规划方法及系统

(57)摘要

CN119610122A一种基于零反作用空间和强化学习的空间漂浮机械臂运动规划方法及系统，涉及机械臂运动规划领域。本发明为是为了克服现有空间漂浮机械臂运动导致的基座姿态扰动的问题而提出来的。技术要点：本发明通过将空间机械臂的运动空间设计为零反作用空间，确保机械臂的运动不会对基座产生不希望的扰动，从而提高系统的稳定性和任务执行精度。此外，本文结合了强化学习算法，将其动作空间设定为零反作用运动空间。强化学习的高效搜索和优化能力使得机械臂能够在复杂任务空间中找到最优运动策略，同时有效避免了对基座的扰动。通