CN119609652A 一种座圈垫机器人自适应拧紧系统及运行方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119609652A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510119629.6

(22)申请日2025.01.24

(71)申请人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人王品章吴奔张帅李鹏程田威张霖刘万福

(74)专利代理机构南京有岸知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32757

专利代理师王磊

(51)Int.Cl.

B23P19/06(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

权利要求书7页说明书11页附图3页

(54)发明名称

一种座圈垫机器人自适应拧紧系统及运行

方法

(57)摘要

CN119609652A本发明涉及一种座圈垫机器人自适应拧紧系统及运行方法；本发明提出的系统由一体式工控机、AGV移动平台、协作机器人、拧紧末端执行器、工业相机及其配件组成；协作机器人安装在AGV移动平台上，拧紧末端执行器和工业相机及其安装在其末端，整个系统则由一体式工控机控制。通过视觉标识方法，并结合设计的多层筛选方法，可获得待拧紧螺栓中心的精确位置；同时针对不同预拧紧情况设置不同的进给方式，实现自动寻帽，和保障拧紧到位；此外过