ROS机器人操作系统基础 课件 第5章 ROS的常用工具.pptx

第5章ROS的常用工具

目录01课堂导入02本章学习目标03坐标变换——TF204系统启动——launch文件05可视化世界06本章总结07课后作业08拓展知识与优化技巧09学习资源与交流10课程反馈与预告11总结回顾与结束语

01课堂导入

从“点灯”到“造楼”01前章回顾前几章学会了创建节点、让节点间通过话题/服务通信，就像学会了“砌砖”。例如，我们能实现简单的节点创建和通信功能，为后续更复杂的操作打下基础。02问题提出现在要做一个包含传感器、底盘、机械臂的完整机器人，需管理几十个节点的启动和参数，要知道“激光雷达打在墙上的点”在机器人坐标系中的位置，还想在电脑里看到机器人