ROS机器人操作系统基础 课件 第3章 ROS的结构.pptx

第3章ROS的结构

目录01ROS结构概述02ROS结构层级详解03ROS数据通信方式04小结与习题

01ROS结构概述

层次结构介绍层次划分ROS的结构主要包含三个层次，基于Linux系统的OS层提供基本操作系统功能，如文件系统和进程管理等；中间层是核心，包含通信机制和开发库组件，计算图处理节点信息流，节点执行任务，消息负责节点通信；应用层在ROSMaster管理下保证功能节点正常运行。系统实现角度划分从系统实现角度，ROS结构还可划分为开源社区级、文件系统级和计算图级。开源社区是发展的重要推动力量，文件系统描述硬盘组织形式，计算图阐述节点关系。0102