CN119610096A 一种基于深度强化学习的机械臂自主避障方法，设备及介质 （上海电力大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119610096A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202411768292.3

(22)申请日2024.12.04

(71)申请人上海电力大学

地址201306上海市浦东新区沪城环路

1851号

(72)发明人冒建亮王展王英雄罗健祯周昕张传林

(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限

公司31225

专利代理师王惠香

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书8页附图6页

(54)发明名称

一种基于深度强化学习的机械臂自主避障

方法，设备及介质

(57)摘要

CN119610096A本发明涉及一种基于深度强化学习的机械臂自主避障方法，设备及介质，通过深度强化学习中全面设计的奖励函数，处理机械臂从初始位置到目标位置过程中避障的问题。综合考量了机械臂末端避障、机械臂本体避障、避免自碰撞、准确到达目标位置和运动轨迹的光滑性等多个方面。当环境地图不确定性或障碍物动态变化时，具有较强的适应性。将机械臂工作区域划分为安全区域、警告区域和危险区域，使机械臂在危险区域时能够采取更加严格的避障策略，避免与障碍物发生碰撞。与现有技术相比，本发明具有成功率高、

CN119610096A

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