智能机器人结构设计解析.pptxVIP

2.机器人本体结构ENTER第1页

2.1概述2.2机身及臂部结构2.3腕部及手部结构2.4传动及行走机构本章主要内容第2页

2.1概述2.1.1机器人本体的基本结构形式2.1.2机器人本体材料的选择章目录第3页

2.1.1机器人本体的基本结构形式机器人本体传动部件机身及行走机构臂部腕部手部节目录章目录第4页

2.1.2机器人本体材料的选择材料选择基本要求强度高阻尼大弹性模量大重量轻经济性好节目录章目录第5页

机器人常用材料碳素结构钢和合金结构钢铝、铝合金及其他轻合金材料纤维增强合金陶瓷纤维增强复合材料粘弹性大阻尼材料节目录章目录本节完第6页

2.2.1机身结构的基本形式和特点2.2.2臂部结构的基本形式和特点2.2机身及臂部结构2.2.3机器人的平稳性和臂杆平衡方法章目录第7页

1.机身的典型结构（1）回转与升降机身单杆活塞气缸驱动链传动机构双杆活塞气缸驱动链传动机构节目录章目录2.2.1机身结构的基本形式和特点第8页

（2）回转与俯仰机身节目录章目录第9页

2.机身驱动力(力矩)计算（2）回转运动驱动力矩的计算（1）垂直升降运动驱动力的计算节目录章目录第10页

节目录章目录（3）升降立柱下降不卡死(不自锁)的条件计算偏重力臂的大小偏重力矩依据升降立柱平衡条件有升降立柱依靠自重下降而不引发卡死的条件即：第11页

3.机身设计要注意的