状态反馈和状态观测器.pptxVIP

第六章目录CONTENTS1236.1.状态反馈与极点配置6.2.状态观测器设计6.3.带有观测器的状态反馈系统的设计

6.1状态反馈与极点配置6.1.16.1.3状态反馈的概念状态反馈闭环系统可控性与可观测性6.1.2状态反馈极点配置方法6.1.4状态反馈与系统的镇定

为维参考输入向为时，称之为线性直接状态反馈，简称为状态反馈，其中6.1.1状态反馈的概念设有n维线性定常系统当将系统的控制量u取为状态变量的线性函数维实反馈增益矩阵。可得状态反馈系统动态方程在系统的综合设计中，两种常用的反馈形式是线性直接状态反馈和线性非动态输出反馈，简称为状态反馈和输出反馈。量，

由式可以看出，引入状态反馈后系统的输出方程没有变化。其传递函数矩阵为因此可用来表示引入状态反馈后的闭环系统。加入状态反馈后系统结构图如图6-1所示。6.1.1状态反馈的概念

系统的状态常常不能全部测量到，因而状态反馈法的应用受到了限制。在此情况下，人们常常采用输出反馈法。输出反馈的目的首先是使系统闭环成为稳定系统，然后在此基础上进一步改善闭环系统性能。输出反馈有两种形式：一种是将输出量反馈至状态微分，另一种是将输出量反馈至参考输入。输出反馈系统的动态方程为其传递函数矩阵为6.1.1状态反馈的概念

输出量反馈至状态微分的系统结构图6.1.1状态反