线性系统的可控性和可观测性.pptxVIP

4.1线性定常系统的可控性及其判别4.1.14.1.3线性定常系统可控性定义用传递函数矩阵表达的状态可控性条件4.1.2线性定常系统状态可控性的代数判据4.1.4输出可控性

概述可控性(controllability)和可观测性(observability)深刻地揭示了系统的内部结构关系，是由R．E．Kalman于20世纪60年代初首先提出并研究的两个重要概念。粗略地说，所谓系统的可控性问题是指：一个系统通过外部输入来控制系统行为的能力，控制作用能否对系统的所有状态产生影响，从而能对系统的状态实现控制。如果存在一个输入信号可以在有限时间内将系统从任何初始状态驱动到任何期望的最终状态，则称该系统具有可控性；而所谓系统的可观测性问题是指：一个系统能否在有限的时间内基于其输入和输出推断或估计系统的所有状态的能力，如果可以根据其在有限时间间隔内的输入和输出确定其内部状态，则称该系统具有可观测性。

线性定常系统可控性定义?

线性定常系统可控性定义?解图中为小车推力，为小车位移，为小车质量，首先选取系统的两个状态变量，令，可以建立系统状态空间方程：根据牛顿第二定律，可以写出如下方程，即：

线性定常系统可控性定义?进一步，可以得到小车速度和位置的运动方程为

线性定常系统状态可控性的代数判据再由拉普拉斯反变换结合上述条件得下