李雅普诺夫稳定性分析.pptxVIP

第五章目录CONTENTS125.1李雅普诺夫意义下的稳定性问题5.2李雅普诺夫稳定性理论

5.1李雅普诺夫意义下的稳定性问题5.1.15.1.3平衡状态、给定运动与扰动方程的原点预备知识5.1.2李雅普诺夫意义下的稳定性定义

5.1引言对于一个给定的控制系统，稳定性分析通常是最重要的。如果系统是线性定常的，那么有许多稳定性判据，如劳斯—赫尔维茨稳定性判据和奈奎斯特稳定性判据等可资利用。然而，如果系统是非线性的，或是线性时变的，上述稳定性判据就将不再适用。1892年俄国数学家李雅普诺夫(A.M.Lyapunov)就如何判别系统的稳定性问题，提出了李雅普诺夫稳定性理论方法。该方法分为李雅普诺夫第一法和李雅普诺夫第二法。

设系统方程为：式中，x为n维状态向量，且显含时间变量t；f(x,t)为线性或非线性、定常或时变的n维函数，其展开式为:假定方程的解为x(t;x0,t0)，式中x0和t0分别为初始状态向量和初始时刻，则初始条件x0必满足x(t;x0,t0)=x0。李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言。对于所有t，满足：的状态xe称为平衡状态。平衡状态的各分量相对于时间不再发生变化，若已知状态方程，令所求得的解x，便是平衡状态。线性定常系统