线性连续时不变系统状态方程的解 .pptxVIP

第三章目录CONTENTS12343.1线性连续时不变系统状态方程的解3.2状态转移矩阵3.3线性定常系统非齐次状态方程的解3.4线性定常离散动态方程的解

3.1线性连续时不变系统状态方程的解3.1.13.1.3幂级数法凯莱-哈密顿定理法3.1.2拉普拉斯变换法

3.1引言状态方程是描述系统状态运动过程的一阶微分方程组。状态方程的解，本质上是反映系统在初始状态值x(0)外输入u的共同作用下，系统状态响应的过程及基本特性。自由运动：其中由初始状态值引起的状态响应，常称为系统的自由运动。系统的自由运动，相对应的是其次状态方程的解。强迫运动：由外输入u引起的状态响应，常称为系统的强迫运动。齐次状态方程是指系统输入量为零时的状态方程：若初始时刻t0时的状态给定为则原式有唯一确定解若初始时刻从t0=0开始，即，则其解为它反映了系统自由运动的状况，即没有输入作用的状况。对于齐次状态方程求解有三种常见解法：幂级数法、拉普拉斯变化法和凯莱-哈密顿定理法。

3.1.1幂级数法首先假设，并且设的解为t的矢量幂级数形式，即代入得上式的同次幂系数相等，可以得到：3.1.1幂级数法

3.1.1幂级数法在式中，令t=0可得从而得到因为指数函数所以方程等式