基于有限元软体机器人运动学建模方法.pdfVIP

2015IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）州会议西雅图，华

盛顿，至30日

软体操作机器人的运动学建模方法

ThorMoraBieze,FrederickLargilliere,Alexandre

KruszewskiRochdiMerzouki和ChristianDuriez

作者来自法国里尔大学INRIA、CNRSCRISTAL。电子邮件：thor.bieze@polytech‑lille.fr,

frederick.largilliere@inria.fr,alexandre.kruszewski@ec‑lille.frrochdi.merzouki@polytech‑lille.fr,

christian.duriez@inria.fr

通常对于刚性操作器，正向位置运动学问题表述如下：给定操作器的某一配置，确定末端执行器的位置。通常这个

模型由一系列变换矩阵决定，这些矩阵将末端执行器的位置与一组有限的几何变量联系起来。与刚性机器人不同，

软体机器人操作器的运动学不仅依赖于机器人的几何形状，还依赖于其机械特性，特别是结构的刚度。