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面向小型无人机导航的滑模控制算法研究·49·

面向小型无人机导航的滑模控制算法研究

黄鸿，谢吉海，马泽忠，刘智华，梁爽

(1．重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室，重庆400030；

2．重庆市国土资源和房屋勘测规划院，重庆400020)

摘要：设计一种简单、高效、稳健的导航算法对无人机来说非常重要。分析了无人机的运动学和动力学

特性，提出了一种基于滑模控制理论的非线性导航算法。针对滑模控制中出现的抖振问题，重新进行了

控制律设计，并对制导参数进行了优化。实际测试结果表明，所提出的导航控制算法具有良好的性能指

标，可跟踪任意航路点，可实现无人机自主飞行。

关键词：无人机；自主飞行；平面导航；滑模控制

中图分类号：V279文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)12—0049—05

DesignofNavigationAlgorithmforSmallUAVBasedonSlidingModeCon