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·70·《测控技术))2017年第36卷第7期

菱形翼布局无人机自抗扰直接升力着陆控制

王亚龙，吴欣龙，郑浩

(中国飞行试验研究院飞机所，陕西西安710089)

摘要：针对采用传统的着陆控制方法时，菱形翼布局无人机存在着陆俯仰姿态角为负，对无人机着陆不

利的情况，提出一种采用直接升力进行着陆的控制方案，可以实现着陆轨迹与着陆姿态之间的解耦，使得

无人机可以以较好的姿态进行着陆。采用自抗扰控制(ADRC)方法分别设计了无人机非线性直接升力控

制律以及着陆轨迹跟踪控制律。仿真结果表明：采用ADRC设计的非线性直接升力控制律可以实现直接

升力控制的3种模式，并且对气动参数摄动具有较强的鲁棒性；采用直接升力着陆控制方法可以使得无人

机以有利的姿态进行着陆，同时在近地面突风作用下，无人机依然可以以较好的姿态进行着陆。

关键词：无人机；菱形翼布局；直接升力控制；着陆控制；自抗扰控制(ADRC)；非线性控制

中图分类号：V249．1文献标识码：A