矿山运输机器人系列编程：Belaz 75710_（9）.环境感知与决策制定.docx

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环境感知与决策制定

在矿山运输机器人系列编程中，环境感知与决策制定是至关重要的模块。这一模块主要负责机器人对周围环境的实时感知，以及基于感知信息做出合理的决策。环境感知涉及多种传感器和技术，包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，而决策制定则依赖于先进的算法和模型，如路径规划、避障策略和任务调度。

环境感知技术

激光雷达（Lidar）感知

激光雷达（Lidar）是一种常用的环境感知设备，通过发射激光束并接收反射信号来测量距离。Lidar可以生成高精度的点云数据，用于构建环境的三维地图。

点云数据处理

点云数据处理是Lidar感知的核心部分。点云数据通常包含大