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·74·《测控技术}2017年第36卷第4期

四旋翼飞行器带速度补偿的多回路PID位置

跟踪控制

姜香菊，曾幼涵，刘二林

(1．兰州交通大学自动化与电气工程学院，甘肃兰州730070；2．兰州交通大学机电工程学院，甘肃兰州730070)

摘要：针对四旋翼飞行器的位置跟踪问题，采用ADAMS(automaticdynamicanalysisofmechanicalsystem)

软件搭建了四旋翼飞行器的非线性数学模型，并将模型导入到Matlab中，采用多回路PID位置控制策

略对飞行器的位置跟踪进行控制，并在此基础上提出采用速度PID进行补偿多回路PID的位置跟踪控

制策略。仿真结果表明：所设计的速度PID对多回路PID的位置跟踪控制策略进行补偿，对于四旋翼飞

行器位置控制具有响应速度快、超调小、鲁棒性强等特点；所采用的联合仿真方法效果直观。

关键词：四旋翼飞行器；ADAMS和Matlab联合仿真；位置跟踪控制；控制策略

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